מרחב המצב
מושג במתמטיקה
מרחב המצב הוא מושג מתחום הבקרה. להבדיל מבקרה קלאסית אשר ממדלת מערכות פיזיקליות על ידי התמרת לפלס או פורייה, בבקרה המודרנית מקובל למדל מערכות במישור הזמן על ידי מרחב המצב. בשיטה זו שפותחה על ידי רודולף קלמן מציגים את המשוואות הדיפרנציאליות המייצגות את המערכת בצורה מטריציונית כאשר וקטור המצב מייצג את המשתנים (המצבים) תלויי הזמן שבמערכת.
כאשר מדובר על מערכת ליניארית ניתן להציג את המערכת בהצגה הבאה:
כאשר:
- הוא "וקטור המצב". .
- הוא וקטור הנגזרות לפי הזמן של משתני המצב.
- הוא "וקטור היציאות". .
- הוא "וקטור הכניסות" (או "אות הבקרה"). .
- היא "מטריצת המצב". מטריצה מלווה שערכיה העצמיים הם קוטבי המערכת. .
- היא "מטריצת הכניסות". .
- היא "מטריצת היציאות". .
- היא "מטריצת ההזנה" (כאשר אין הזנה ישירה, היא מטריצת האפס). .
יתרונות השיטה
עריכה- על ידי שיטה זו ניתן להגיע לבקרה אופטימלית ומדויקת יותר.
- שיטה זו לוקחת בחשבון את תנאי ההתחלה בניגוד לפונקציית תמסורת במישור לפלס שמזניחה אותם.
- שיטה זו מאפשרת בקרה על מערכות עם מספר כניסות ומספר יציאות (MIMO) להבדיל ממערכות של כניסה אחת ויציאה אחת (SISO).
- כמו כן שיטה זו מאפשרת בנייתם של משערכים ומסננים שהבולט שבהם הוא מסנן קלמן.
🔥 Top keywords: עמוד ראשימיוחד:חיפושחטיבה 8המירוץ למיליון (תוכנית טלוויזיה ישראלית)ג'יילן הורדמלחמת חרבות ברזלמיוחד:שינויים אחרוניםבלקספייסנועה ארגמנייורו 2024רון שפיראישראל פרייI24NEWSיפעת שאשא-ביטוןבתיה גורשחר טבוךאיסלנדיניב פולישוקנבחרת הולנד בכדורגלתוכנית הגרעין של ישראלדרגות צה"לאילן רמוןהאח הגדול עונה 14ישראלרונן ברהקול בראש 2מסדרון נצריםציפי רפאלימיוחד:רשימת המעקבחטיבת ההריםאליפות אירופה בכדורגלמישל בוסקילהאדם (זמר)מלחמת לבנון השנייהווארט (תוכנית טלוויזיה)כריסטיאנו רונאלדוקודי חאקפוקטגוריה:שחקני קולנוע וטלוויזיה אמריקאיםרוקדים עם כוכבים (עונה 3, קשת)